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機(jī)械這個(gè)詞源自于希臘語(yǔ)之Mechine及拉丁文Machina，最早的“機(jī)械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建筑十書(shū)》，主要對(duì)于搬運(yùn)重物發(fā)揮效力的機(jī)械和工具作了區(qū)別：“機(jī)械（machane）和工具（organon）之間似乎有著以下的區(qū)別。即機(jī)械是以多數(shù)人工和很大的力量而發(fā)生效果的，如重弩炮和葡萄壓榨機(jī)。而工具則是一名操縱人員慎重地處理來(lái)達(dá)到目的的，如蝎形輕弩炮或不等圓的螺旋裝置。因此工具和機(jī)械都是利用上不可缺少的東西。古希臘時(shí)期已有圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀(jì)最早討論了機(jī)械的基本要素，他認(rèn)為機(jī)械的要素有五類(lèi)：輪與軸，杠桿，滑車(chē)，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機(jī)械的特征。中國(guó)古代在香爐中應(yīng)用了能永保水平位置的十字轉(zhuǎn)架等機(jī)件。

英國(guó)機(jī)械學(xué)家威利斯（R.Willis）在其《機(jī)構(gòu)學(xué)原理》（The Principle of Mechanism，1841年）所給的定義是：“任何機(jī)械（machine）都是由用各種不同方式連接起來(lái)的一組構(gòu)件組成，使其一個(gè)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，其余構(gòu)件將發(fā)生一定的運(yùn)動(dòng)，這些構(gòu)件與最初運(yùn)動(dòng)之構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系取決于它們之間連接的性質(zhì)。”德國(guó)機(jī)械學(xué)家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運(yùn)動(dòng)學(xué)》（Theoretische Kinematik，Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesens，1875年）中的定義為：“機(jī)械是多個(gè)具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強(qiáng)迫自然界的機(jī)械力做功，同時(shí)伴隨著一定的確定運(yùn)動(dòng)。”